《魔獸戰士 ZERO》的故事舞台架構在有著不同種族共存的奇幻大陸，繼承了前作《魔獸戰士》的高度自由模式，除了主軸的劇情以外，遊戲中將提供許多選項以及分歧支線，因此玩家可以創造出屬於自己的故事。

　　本作舞台是在前作中作為過去事件而廣為流傳的「與魔王巴洛爾 (バロル)之戰」。奧菲斯 (オルファウス) 與刻律妮 (ケルネイア) 等熟悉的角色也會登場。主要角色有使用劍與魔法的阿瑞伍司 (アレウス)、以擅長用肉體戰鬥的達格 (だグザ)、以敏捷的身段與體術作為武器的瑟蓮 (セレーネ)。玩家將要一邊自由切換各有不同特徵的角色，一邊進行冒險。
 
　　隨著角色的成長，而一起學習到各式各樣的技能。玩家將要從每一個角色已經學會的技能裡面選擇出 4 種來裝備,然後再一邊隨時切換裝備的技能在戰鬥中使用。只要讓技能的等級上升，就可對應各種不不同的技能而提昇威力或是效果範圍。

　　玩家可活用戰鬥場地上存在的岩石、樹木、河川、池塘、建築物等物件來戰鬥。比如玩家可先將敵人引誘到池塘中，再用冰魔法把水凍結。能夠趁對方行動被封住時展開攻擊，或是利用火焰魔法將樹木引燃以給於周圍的敵人傷害等等。